Grundlagen der Robotik (Robotik I)

Dozent Prof. Dr. Andreas Zell
Sprechstunde Mi. 13:30 - 15:00 Uhr
Zeit Di. 14:15 - 16:00 Uhr
Beginn Di. 15.10.2019
Ort Sand 6/7, Hörsaal 1 (F119)
Umfang 6 LP
Turnus jährlich
Klausur vorraussichtlich Di. 11.02.2029 - 15:15

Bitte treten Sie dieser Vorlesung auf ILIAS bei.

Beschreibung:

Die Vorlesung Grundlagen der Robotik behandelt die mathematischen und technischen Grundlagen der Robotik und stationäre Roboter (Manipulatoren). Als Themen sind vorgesehen:

  1. Einführung, Ziele und Einsatzgebiete von Robotern
  2. Raumkoordinaten und Transformationen
  3. Manipulator-Kinematik
  4. Inverse Manipulator-Kinematik
  5. Geschwindigkeiten und Beschleunigungen (Jacobi-Matrix, Inverse)

In der Fortsetzung der Vorlesung (Vorlesung Mobile Roboter) im Sommersemester werden schwerpunktmäßig mobile Roboter behandelt.

Voraussetzungen:

ab 5. Semester, es wird vor allem Lineare Algebra aus der Mathematik I-III benötigt.

Literatur:

Skriptum A. Zell: Robotik I,
P.J. McKerrow: Introduction to Robotics, Addison-Wesley

Übungen

Betreuer Jonas Tebbe, Mario Laux, Yapeng Gao
Sprechstunde nach Vereinbarung
Zeit der Übungen Di. 16:15 -18:00 Uhr
Ort

Sand 6/7, Hörsaal 1 (F119)

Ausgabe der Übungsblätter jede Woche in der Vorlesung
Abgabe der bearbeiteten Übungsblätter jede Woche in der Vorlesung, 1 Woche nach Ausgabe
Rückgabe und Besprechung in den Übungen

Bemerkungen

  • Die Aufgaben können in Gruppen von maximal zwei Studenten bearbeitet werden.
  • Die Abgabe der Übungsblätter kann elektronisch in ILIAS oder in Papierform vor der Vorlesung erfolgen (Ausnahmen werden gesondert vermerkt).
  • Wenn Ihre Abgabe aus mehreren Blättern besteht, tackern Sie diese bitte zusammen.
  • Bitte beachten Sie, dass korrigierte Übungsblätter nur während der Übungen zurückgegeben werden.
  • Stellen Sie Fragen zum Übungsbetrieb oder zu einzelnen Aufgaben an die Betreuer bitte im Forum in ILIAS, damit alle Teilnehmer davon profitieren können.
  • Auch wenn die Aufgaben mit Hilfe von Tools wie wxMaxima gelöst wurden, wird Quellcode allein nicht als Lösung akzeptiert. Der Lösungsweg und das Ergebnis müssen klar erkennbar sein.