Wir verwenden in der Arbeitsgruppe den Robotersimulator MORSE, der auf der 3D Modellierungssoftware Blender basiert. In diesem Rahmen sind ständig Abschlussarbeiten möglich, insbesondere die unten aufgeführten Themen.

Bei allen diesen Themen ist die Installation von MORSE notwendig, was auch eine einigermaßen aktuelle Hardware voraussetzt. Es ist auch ein Arbeitsplatz auf dem Sand mit entsprechender Hardware und MORSE Installation vorhanden.

Die Simulation beinhaltet einen menschlichen Avatar, für den in vorherigen Abschlussarbeiten bereits eine Steuerung mit dem PlayStation3 Controller sowie eine Umgebung zum Erlernen der Steuerung erstellt wurde. In der neuesten Version von MORSE wurde jedoch die direkte Steuerung des Avatars entfernt. Diese Funktionalität kann über Skripte wiederhergestellt werden. Das Projekt beinhaltet:

• Implementierung entsprechender Skripte zur Steuerung des Avatars mit verschiedenen Eingabemodalitäten (Tastatur/Maus, PlayStation Controller, ...)
• Ausführlicher Test und ggf. Anpassung der Navigationsfunktionalität. Bei der vorherigen Arbeit hat sich gezeigt, dass nicht alle Nutzer mit derselben Steuerung gut zurecht kommen. Ziel dieser Arbeit ist es, eine größere Menge an Nutzern zunächst mit den vorhandenen Steuerung zu testen und darauf aufbauend eine endgültige Version oder eine leicht umkonfigurierbare Variante zu erarbeiten, die für die jeweilige Nutzergruppe ausgewählt wird (dabei ist es wichtig, geeignete Merkmale von Nutzern herauszufinden, um zu wissen, welche Steuerungsmethode für sie am geeignetsten ist).
• [bei Masterarbeit] Weiterentwicklung der Greiffunktionalität. Diese wurde bisher nur am Rande betrachtet. Eine weitere Fein-Einstellung der Steuerung und entsprechende größer angelegte Nutzertests (vgl. letzter Punkt) ist auch hier notwendig.

Die Simulation arbeitet im Moment vollkommen lautlos. Durch passende Geräusche könnte die Simulation einerseits realistischer werden und andererseits zusätzliche Informationen bei der Interaktion zwischen simuliertem Mensch und Roboter bieten. In der Arbeit sollen geeignete Geräusche in Blender/MORSE eingefügt und mit Hilfe der Avatar-Steuerung getestet werden.

Das Greifen von Objekten ist eine sehr komplexe Funktionalität für autonome Roboter. Wir forschen nicht in diesem Gebiet, aber benötigen Bewegungen in der Simulation, die aussehen wie "natürliches" Greifen. In dieser Arbeit soll eine Menge von Bewegungsmustern (motion primitives) entwickelt werden, die für verschiedene Gegenstände verwendet werden können. Dabei kann die Simulation insofern ausgenutzt werden, dass die Objekte an den Roboter "geklebt" werden können, sodass beispielsweise der Druck, mit dem der Roboter zugreift, unerheblich ist. Wichtig ist dabei jedoch, dass die Bewegungen möglichst echt aussehen.